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date
Nov 12, 2022
slug
ros-basic
summary
笔者最近上岗一份自动驾驶可视化工具开发的工作,需要针对ros生态做一些可视化。ros是当前流行的机器人操作系统,实际上是一套通信框架。这里先了解下ros的基本概念。
tags
ros
自动驾驶
category
学习思考
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Nov 13, 2022 07:15 AM
ROS 通信中有以下最基本的概念:
  • ROS 节点(node):一些使用 ROS API 的进程。
  • ROS master:一个用来将 ROS 节点连接起来的中间程序。
  • ROS parameter server: 这个程序通常和 ROS master 一起启动。用户可以在这个服务器上存放多个参数,其他节点可以访问到这个参数。当然,参数可以配置访问权限。
  • ROS topic:一个具名的通信总线,ROS 节点可以通过它发布消息或者订阅消息。
  • ROS message:通过 ROS topic 传递的消息。ROS 定义了一系列由原始数据类型组成的标准消息,用户也可以自定义消息。
  • ROS service:ROS topic 是一种发布/订阅机制实现节点间通信的手段。ROS 也支持 request/reply 模式的通信,这种机制就是 ROS 服务。ROS 服务是一个回调函数,每当客户节点向服务器节点发送请求时被调用。
  • ROS bag:ROS 数据包文件。是一种非常有用的存储和回放 ROS topic 的机制。很适用于将机器人数据记录下来便于后期处理。
 
一个有用的ros入门教程
 
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